Какой договор нужно заключать в 2020 году при аренде авто сотрудника?

Ранее, в 2018 – 2019 г. г. если компания арендует авто у сотрудника для целей компании (т.е. сотрудник сам пользуется своей машиной (директор) для целей компании), заключали с сотрудником договор ГПХ и начисляли ему доход по договору через акты выполненных работ, удерживали и оплачивали налоги. В 2020 год говорят, что это должен быть не договор ГПХ, а договор аренды как было ранее в 2016 г., добавляется сумма аренды к заработной плате с удержанием всех налогов. Начисление происходит каждый месяц. Как правильно сделать в 2020 г.? Что делать с предыдущим годом?